Le origini di Massarosa affondano nell’alto medioevo: già in documenti del X secolo si cita una curtis nota come «Massa Grausi», da cui deriverebbe il nome del paese — «massa», grande proprietà fondiaria, e «Grauso», nome di un proprietario di origine longobarda. Per secoli il territorio restò frammentato in una costellazione di borghi e pievi sparsi tra collina e pianura.
Solo il 18 dicembre 1869 Massarosa ottenne l’autonomia amministrativa, separandosi da Viareggio.
Nell’estate del 1944 il territorio fu teatro di alcuni dei momenti più duri dell’occupazione nazifascista in Versilia: oltre novanta tra civili e partigiani persero la vita, tra cui la staffetta partigiana Amos Paoli, insignito di Medaglia d’oro al valor militare. Il monumento ai caduti nella piazza del capoluogo ne conserva oggi la memoria.